Ja a l'època de l'antic Egipte, es va inventar una tècnica per tornejar la fusta amb una eina de tall mentre la peça girava al voltant del seu eix central. Inicialment, dos pals verticals servien de suport a la fusta; l'elasticitat de la branca d'un arbre s'utilitzava per enrotllar una corda al voltant de la peça de treball, que després es girava estirant la corda-amb la mà o amb el peu-mentre l'operador sostenia l'eina de tall per realitzar el tall. Aquest mètode antic va evolucionar gradualment cap al "tor d'arc": una corda s'embolicava dues o tres vegades al voltant d'una politja i s'enganxava a una vareta flexible amb forma d'arc-; empènyer i estirar l'arc cap endavant i cap enrere va fer que la peça de treball girés per girar. A l'Edat Mitjana s'havia dissenyat el "torn de pedals"; va utilitzar un pedal per girar un cigonyal i accionar un volant, que al seu torn transmetia el moviment a l'eix principal per girar la peça de treball.
Els torns antics es basaven en l'estirament manual o el pedal{0}}per fer girar la peça mitjançant una corda mentre l'operador subjectava l'eina de tall per fer el mecanitzat.
El 1797, l'inventor mecànic britànic Henry Maudslay va crear un torn modern amb un cargol de plom per conduir el carro d'eines. Nascut el 1771, Maudslay va ser un assistent capaç de l'inventor Joseph Bramah als 18 anys. El mateix any que va deixar la feina de Bramah, va construir el seu primer torn-de tall-una màquina totalment-de metall amb un carro d'eines i un contrapunt capaç de moure's per dues guies paral·leles. Tres anys més tard, al seu propi taller, Maudslay va construir un torn més refinat equipat amb engranatges intercanviables, que permetia ajustar la velocitat d'avanç i el pas de les rosques que es tallaven. El 1800, va adoptar canvis d'engranatges per permetre encara més l'ajust de les velocitats d'alimentació i els passos de rosca. El 1817, un altre britànic, Richard Roberts, va introduir un mecanisme de politja-de quatre passos i d'engranatge posterior- per variar la velocitat de l'eix.
Per millorar el nivell de mecanització i automatització, l'inventor nord-americà Stephen Fitch va inventar el torn de torreta el 1845.
L'any 1848, el torn de cabrestà també va aparèixer als Estats Units. El 1873, l'inventor nord-americà Spencer va construir un torn automàtic d'un sol-eix, seguit poc després d'un model de tres-eixos.
A principis del segle XX, van sorgir els torns accionats per motors individuals i equipats amb caixes de canvi de velocitat-basades en engranatges-.
Després de la Primera Guerra Mundial, les exigències de les indústries de municions, automoció i altres maquinàries van impulsar el ràpid desenvolupament de diversos torns automàtics d'alta-eficiència i torns especialitzats. Per augmentar la productivitat de la producció per lots petits-, els torns amb accessoris de còpia hidràuliques van tenir una adopció generalitzada a finals dels anys quaranta, un període que també va veure el desenvolupament de torns multi-eines. A mitjans-de 1950 es va marcar el desenvolupament de torns controlats per programa que utilitzaven targetes perforades, taulers de connexió i interruptors rotatius. La tecnologia de control numèric (NC) es va aplicar per primera vegada als torns a la dècada de 1960 i va experimentar un ràpid desenvolupament a partir de la dècada de 1970.
A partir de la dècada de 1970, les màquines-eina d'alta-precisió-exemplificades pels torns CNC-van començar a tenir més protagonisme.
